ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие............................................................................................................................... 3

Глава I Общая характеристика объектов и систем автоматического управления
§ 1.1. Введение........................................................................................................................... 5
§ 1.2. Объект автоматического управления................................................................................. 6
§ 1.3. Примеры объектов управления........................................................................................ 10
§ 1.4. Функциональные и структурные схемы объектов............................................................ 22
§ 1.5. Принципы автоматического управления......................................................................... 25
§ 1.6. Примеры простейших непрерывных замкнутых систем регулирования и их функциональные схемы............................................................................................................ 31

Глава II Уравнения системы автоматического регулирования
§ 2.1. Дифференциальные уравнения и структурные схемы систем автоматического регулирования ..........................................................................................................................36
§ 2.2. Статические характеристики систем автоматического регулирования.............................42
§ 2.3. Приведение задач к нулевым начальным условиям и линеаризация
математического описания системы..........................................................................................46
§ 2.4. Уравнения линейных систем в изображениях по Лапласу .............................................. 49

Глава III Прохождение регуляторного сигнала через линейное звено
§ 3.1. Регулярные сигналы........................................................................................................ 54
§ 3.2. Характеристики линейного звена.................................................................................... 56
§ 3.3. Примеры передаточных функций объектов..................................................................... 63
§ 3.4. Общее свойство минимально-фазовых устойчивых звеньев ........................................... 66
§ 3.5. Преобразование произвольного сигнала линейным звеном ............................................ 69

Глава IV Типовые звенья линейных систем автоматического управления
§ 4.1. Общая характеристика типовых линейных звеньев......................................................... 72
§ 4.2. Простейшие звенья.......................................................................................................... 73
§ 4.3. Звенья первого порядка................................................................................................... 79
§ 4.4. Колебательное звено........................................................................................................ 89

Глава V Особые звенья линейных систем автоматического управления
§ 5.1. Особенности характеристик некоторых линейных звеньев ............................................. 93
§ 5.2. Устойчивые неминимально-фазовые звенья.....................................................................93
§ 5.3. Неустойчивые звенья........................................................................................................96
§ 5.4. Иррациональные звенья....................................................................................................98
§ 5.5. Трансцендентные звенья................................................................................................104

Глава VI Соединение звеньев и преобразование структурных схем непрерывных линейных систем
§ 6.1. Общая характеристика соединений звеньев................................................................... 109
§ 6.2. Последовательное соединение звеньев.......................................................................... 110
§ 6.3. Определение параметров минимально-фазовой системы
по ее амплитудно-частотной характеристике ......................................................................... 113
§ 6.4. Параллельное согласное соединение звеньев................................................................. 118
§ 6.5. Параллельное встречное соединение звеньев................................................................ 120
§ 6.6. Модели непрерывных линейных звеньев....................................................................... 123
§ 6.7. Преобразование структурных схем................................................................................ 125
§ 6.8. Структурные схемы и передаточные функции простейших систем
автоматического регулирования.............................................................................................. 131
§ 6.9. Структурные схемы и передаточные функции систем регулирования
двусвязных объектов .............................................................................................................. 137
§ 6.10. Передаточная функция между произвольными узлами схемы ..................................... 141

Глава VII Устойчивость линейных систем автоматического регулирования
§ 7.1. Постановка задачи исследования устойчивости............................................................ 142
§ 7.2. Алгебраические критерии устойчивости........................................................................ 143
§ 7.3. Частотные критерии устойчивости................................................................................ 149
§ 7.4. Суждение об устойчивости на основании критерия Найквиста по логарифмическим частотным характеристикам разомкнутой системы................................................................. 160
§ 7.5. Устойчивость систем автоматического регулирования с иррациональными и трансцендентными звеньями................................................................................................... 163
§ 7.6. Запасы устойчивости..................................................................................................... 168

Глава VIII Исследование влияния параметров линейных систем автоматического
регулирования на их устойчивость
§ 8.1. Постановка задачи..........................................................................................................170
§ 8.2. Метод корневого годографа ...........................................................................................170
§ 8.3. Метод D-разбиения.........................................................................................................175

Глава IX Качество процессов управления и прямые методы его исследования
§ 9.1. Показатели качества...................................................................................................... 181
§ 9.2. Качество регулирования при стандартных воздействиях .............................................. 185
§ 9.3. Вынужденная составляющая ошибки............................................................................. 193
§ 9.4. Порядок астатизма систем автоматического управления............................................... 196
§ 9.5. Частотный метод построения процессов управления.................................................... 200
§ 9.6. Исследование качества регулирования с помощью электронных
вычислительных машин ......................................................................................................... 208

Глава X Косвенные методы исследования качества процессов управления
§ 10.1. Общая характеристика косвенных методов исследования переходных процессов .......215
§ 10.2. Частотные методы исследования качества процессов управления.............................. 216
§ 10.3. Интегральные оценки качества переходных процессов................................................225
§ 10.4. Корневые методы оценки качества переходных процессов ........................................ 237

Глава XI Синтез минимально-фазовых линейных систем регулирования
§ 11.1. Постановка задачи.......................................................................................................247
§ 11.2. Способы включения корректирующих устройств........................................................248
§ 11.3. Методы синтеза...........................................................................................................249
§ 11.4. Комбинированные системы регулирования. Инвариантность ................................... 259

Глава XII Синтез систем промышленной автоматики
§ 12.1. Динамические свойства промышленных объектов регулирования ............................. 261
§ 12.2. Типовые линейные законы регулирования .................................................................267
§ 12.3. Устойчивость систем регулирования с типовыми регуляторами ................................ 269
§ 12.4. Расчет оптимальных параметров настройки регуляторов ........................................... 275

Глава XIII Импульсные системы автоматического регулирования.
Характеристики дискретных сигналов
§ 13.1. Примеры импульсных систем автоматического регулирования .................................. 283
§ 13.2. Эквивалентная схема импульсной системы автоматического регулирования ............. 289
§ 13.3. Спектры и изображения дискретных сигналов.............................................................293

Глава XIV Характеристики импульсных систем автоматического регулирования
§ 14.1. Прохождение сигналов через импульсную систему автоматического регулирования . 304
§ 14.2. Комплексные коэффициенты передачи и передаточные функции
разомкнутых импульсных систем автоматического регулирования ....................................... 306
§ 14.3. Получение передаточных функций и комплексных коэффициентов передачи разомкнутых импульсных систем автоматического регулирования ....................................... 314
§ 14.4. Логарифмические частотные характеристики импульсных систем
автоматического регулирования..............................................................................................323
§ 14.5. Комплексные коэффициенты передачи и- передаточные функции
замкнутых импульсных систем автоматического регулирования ........................................... 332

Глава XV Устойчивость и качество процессов в импульсных системах автоматического регулирования
§ 15.1. Устойчивость импульсных систем автоматического регулирования............................ 337
§ 16.2. Определение законов изменения сигналов в импульсных системах
автоматического регулирования...............................................................................................346
§ 15.3. Уравнения импульсных систем автоматического регулирования
в пространстве состояний .......................................................................................................362
§ 15.4. Косвенные методы оценки качества и синтез импульсных систем
автоматического регулирования..............................................................................................367
Приложения............................................................................................................................374
Литература..............................................................................................................................394
Предметный указатель.............................................................................................................400