ЗМІСТ

Вступ.................................................................................................................................................3
Розділ 1. Основні положення. Принципи керування та класифікація
систем автоматичного керування (САК)............................................................................................4
1.1. Основні положення теорії автоматичного керування...................................................................4
1.2. Принципи автоматичного керування..........................................................................................5
1.3. Класифікація САК.......................................................................................................................8
Розділ 2. Статика САК.....................................................................................................................13
2.1. Статична точність роботи САК..................................................................................................13
2.2. Діапазон регулювання...............................................................................................................16
Розділ 3. Динаміка САК...................................................................................................................17
3.1. Загальні положення...................................................................................................................17
3.2. Лінеаризація диференціальних рівнянь елементів САК..............................................................17
3.3. Рівняння динаміки в операторній формі....................................................................................19
3.4. Передавальна функція ланки (системи).....................................................................................21
3.5. Способи з'єднання ланок та еквівалентні передавальні функції.................................................21
3.6. Структурна схема САК та її перетворення.................................................................................24
3.7. Елементарні ланки САК та їх передавальні І перехідні функції..................................................29
3.8. Амплітудні та фазові частотні характеристики елементарних ланок..........................................36
3.9. Фізичний зміст та експериментальне визначення амплітудно-фазових характеристик...............41
ЗЛО. Логарифмічні частотні характеристики (ЛЧХ) елементарних ланок.........................................42
3.11. Побудова логарифмічних частотних характеристик САК.........................................................47
Розділ 4. Стійкість САК....................................................................................................................53
4.1. Поняття стійкості.......................................................................................................................53
4.2. Алгебраїчні критерії стійкості....................................................................................................56
4.3. Критерій стійкості Михайлова...................................................................................................58
4.4. Критерій стійкості Найквіста..........,..........................................................................................63
4.5. Дослідження стійкості системи за логарифмічними частотними характеристиками...................64
4.6. Виділення областей з однаковим розподілом коренів характеристичного рівняння
(Д-розбиття).....................................................................................................................................67
Розділ 5. Якість функціонування САК..............................................................................................77
5.1. Загальні положення....................................................................................................................77
5.2. Побудова перехідного процесу системи за передавальною функцією
із використанням зворотного перетворення Лапласа........................................................................79
5.3. Частотний метод побудови перехідного процесу.......................................................................80
5.4. Інтегральний метод....................................................................................................................87
5.5. Дослідження якості САК за розміщенням коренів характеристичного рівняння.........................90
Розділ 6. Корекція САК....................................................................................................................95
6.1. Загальні положення....................................................................................................................95
6.2. Послідовні коректуючі пристрої................................................................................................96
6.3. Паралельні коректуючі пристрої..............................................................................................103
6.4. Послідовно-паралельні коректуючі пристрої (системи підпорядкованого регулювання)..........104
Контрольні питання.......................................................................................................................114
Література......................................................................................................................................121